No ponto mais alto da cidade Guarda encontra-se a Torre de Menagem também conhecido como Castelo da Guarda. Esta torre está a 1056 m de altitude e foi construída entre o séc. XII e XIII.
O interior têm três pisos com pavimento em madeira. Esta é uma obra relevante da passagem dos reis na cidade, assim como na defesa do reino contra Castela.
Na Torre os visitantes podem ter uma perspetiva de 360º de paisagens fantásticas. No piso do Livro Mágico os visitantes podem folhear a História da Guarda de forma interativa, através da Carta de Foral e da “História da Guarda Oitocentos anos de cidade” em banda desenhada. No piso térreo há um auditório onde é projetado um filme que promove uma visita virtual à cidade.
O Centro de Receção da Torre de Menagem é também um dos pontos de interesse de passagem obrigatório. Aí existe um exposição de materiais arqueológicos que permite uma contextualização histórica de cerca de 3 mil anos do povoamento da Guarda através de vários achados arqueológicos.
Os visitantes têm acesso a informações sobre locais como o Castro do Tintinolho, a Póvoa do Mileu, o Antigo Castelo e a Antiga Vila do Jarmelo.
